A DexRobot 021S egy könnyű, háromujjas ügyes kéz, amelyet úgy terveztek, hogy a gyakorlati manipulációs feladatok többségét lefedje olyan kialakítással és költséggel, amely alkalmas a gyártási bevetésekhez és a kutatási platformokhoz. 0,6 kg tömegével a nehezebb ötujjas kezekhez képest csökkenti a csukló szintjén jelentkező tehetetlenséget, és háromüzemű intelligens hajtása — amely fogaskerekes, ínas és karos mechanizmusokat egyesít merev-rugalmas csatolással — 22 N ujjbegynél mért értéktől a tövénél jelentkező 100 N csúcsértékig terjedő fogóerőket biztosít. A DexRobot a 021S-t úgy írja le, mint amely az alapvető kézi manipulációk 80%-át célozza meg, ami pragmatikus választássá teszi olyan feladatokhoz, mint az elektronikai alkatrészek szerelése, a szállítószalagon történő válogatás, a kábelkötegek behelyezése és a laboratóriumi műszerek kezelése.

A 021S teste bionikus, rugalmas, puha külső borítást használ mikrotextúrázott felülettel a jobb tárgyérintkezés érdekében, és a platform átment egy 200 000 ciklusra szóló, terhelés alatti élettartam-tanúsításon, ami megerősíti a folyamatos üzemhez szükséges tartósságot. A szabványos érzékelés az ízületi szög visszacsatolását kombinálja a látással; opcionálisan tapintásérzékelés is elérhető a megcsúszás észleléséhez és az erőkorlátozott megfogáshoz. A CAN FD vagy RS485 keresztüli pozícióvezérlés determinisztikus integrációs utat biztosít a szkriptelt pályákhoz és az ismételhető fel- és lerakási rutinokhoz, miközben a nyílt forráskódú SDK támogatása és a többprotokollos kompatibilitás felgyorsítja a másodlagos fejlesztést a kutatási és ipari környezetekben.