- Conception à cinq doigts inspirée de l'humain Similaire en forme et en taille à une main humaine typique, avec une géométrie de jointures décalées et des articulations distales couplées qui reproduisent la portée et le mouvement des bouts de doigts semblables à ceux de l'humain.
- 20 actionneurs, 24 mouvements articulaires La main classique fournit 20 degrés de liberté actionnés plus des mouvements sous-actionnés supplémentaires, avec un pouce à 5 DOF et une articulation palmaire de l'auriculaire pour l'opposition.
- Actionnement par tendons Des modules Smart Motor compacts intégrés dans la base et l'avant-bras entraînent les tendons, offrant conformité, atténuation des chocs et postures stables sous contact.
- Bouts de doigts tactiles montés de série Les Shadow Tactile Fingertips (STFs) sont fournis de série sur le pouce et l'index, chacun avec 17 taxels à trois axes, et des capteurs tactiles supplémentaires sont disponibles en option.
- Détection à haute fréquence de qualité recherche Les canaux de position et tactiles se mettent à jour à 1000 Hz, la force à 500 Hz, en utilisant une détection articulaire à effet Hall d'environ 0,2° de résolution pour le contrôle en boucle fermée.
- Intégration ROS et EtherCAT La version EtherCAT utilise un bus de terrain à 100 Mbps et est conçue pour l'intégration avec ROS, s'insérant directement dans les piles logicielles courantes de recherche en robotique.
Description
La Shadow Dexterous Hand (DH) est une main robotisée anthropomorphe à cinq doigts conçue pour approcher la taille, la cinématique et la plage fonctionnelle d'une main humaine. Contrairement à une simple pince à mâchoires parallèles, elle met l'accent sur une structure de doigts semblable à celle de l'humain, un mouvement des doigts multi-axes incluant l'abduction et l'adduction, et une détection à haute fréquence qui peut être fusionnée avec une perception externe telle que la vision au moyen de piles logicielles robotiques courantes. La configuration classique utilise 20 actionneurs à entraînement par tendons et prend en charge 24 mouvements articulaires — 20 degrés de liberté actionnés plus des mouvements couplés sous-actionnés supplémentaires — avec un pouce offrant 5 degrés de liberté et une articulation palmaire de l'auriculaire qui prend en charge l'opposition pour un large éventail de prises de force et de stratégies de manipulation en main.
Conçue comme un outil de recherche et développement, la DH est largement utilisée pour la planification de préhension, la manipulation en main, la détection tactile, la téléopération et les systèmes incarnés dotés d'IA. Des modules d'actionneurs compacts « Smart Motor » intégrés dans la base et l'avant-bras combinent actionnement et détection, tandis que les Shadow Tactile Fingertips (STFs) sont montés de série sur le pouce et l'index, d'autres capteurs tactiles étant disponibles en option. Des taux élevés de mise à jour des capteurs — position et tactile à 1000 Hz — la rendent bien adaptée à la collecte de données de qualité recherche et au contrôle en boucle fermée, et la version EtherCAT est conçue pour l'intégration avec ROS (Robot Operating System).
Fonctionnalités
Spécifications
| Marque | Shadow |
|---|---|
| Modèle | Dexterous Hand (DH) |
| Type | Anthropomorphic five-finger hand (four fingers + thumb) |
| Actionneurs | 20 motors, tendon driven |
| Degrés de liberté | 24 (20 actuated + under-actuated) |
| Pouce | 5 DOF across 5 joints |
| Chaque doigt | 3 DOF across 4 joints, distal joints coupled |
| Précision de contrôle articulaire | ~±1° (all joints except finger distal) |
| Détection de position articulaire | Hall-effect, ~0.2° resolution |
| Poids (main + avant-bras) | ~4.3 kg |
| Charge de prise de force | Up to 5 kg |
| Taux de mise à jour des capteurs | Position 1000 Hz, tactile 1000 Hz, force 500 Hz |
| Bouts de doigts tactiles | Shadow Tactile Fingertips (STFs), 17 × 3-axis taxels; standard on thumb and index |
| Résolution de charge des tendons | ~30 mN (zeroed, not calibrated) |
| Communications | EtherCAT bus (100 Mbps) |
| Logiciel | ROS (Robot Operating System) |
Secteurs
Questions fréquentes
La DH est une main robotisée anthropomorphe à cinq doigts conçue pour approcher la taille, la cinématique et la plage fonctionnelle d'une main humaine. La configuration classique utilise 20 actionneurs à entraînement par tendons et prend en charge 24 mouvements articulaires, avec des bouts de doigts tactiles et une détection à haute fréquence pour la manipulation de qualité recherche.
C'est un outil de recherche et développement pour la planification de préhension, la manipulation en main, la détection tactile, la téléopération et les systèmes incarnés dotés d'IA. Sa structure semblable à celle de l'humain, son mouvement des doigts multi-axes et sa détection de position et tactile à 1000 Hz la rendent bien adaptée au contrôle en boucle fermée et à la collecte de données de qualité recherche.
La DH est la Shadow Dexterous Hand classique et complète, avec 20 actionneurs, 24 mouvements articulaires, une cinématique des doigts couplée semblable à celle de l'humain et des Shadow Tactile Fingertips de série. La DEX-EE est une main Shadow distincte de la gamme ; choisissez la DH lorsque vous avez besoin de la main classique à entraînement par tendons, à haut nombre de DOF, avec son intégration ROS et EtherCAT établie.
La DH classique est livrée avec 20 actionneurs à entraînement par tendons, des Shadow Tactile Fingertips (STFs) montés de série sur le pouce et l'index, et une prise en charge de l'intégration EtherCAT/ROS ; des capteurs tactiles supplémentaires sont disponibles en option. Le produit est couvert par la garantie du fabricant fournie par Shadow Robot Company.
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Shadow Dexterous Hand (DH) Main robotisée à cinq doigts
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