Este kit instala el Fixposition VRTK, un sensor de posicionamiento RTK GNSS y visual, en el cuadrúpedo Deep Robotics X30. Proporciona al robot un posicionamiento en exteriores con precisión centimétrica al fusionar dos receptores RTK GNSS con una cámara de obturador global y una unidad de medición inercial (IMU), en lugar de depender solo de las señales de los satélites. Es un accesorio; el X30 no está incluido.

Está pensado para rutas en exteriores en las que el robot tiene que estar en el mismo punto cada vez: subestaciones, patios de planta, oleoductos y perímetros patrullados según un horario. Con una solución RTK fija, la precisión horizontal y vertical es de 1,0 cm + 1 ppm (R50), y las dos antenas ofrecen una precisión de rumbo de 0,4° con una línea base de 1 m. La posición, el rumbo y la velocidad se emiten a hasta 100 Hz en mensajes NMEA, ROS o propios de Fixposition, con entrada de correcciones RTCM 3 y un arranque en frío de menos de 25 segundos.

La cámara y la IMU mantienen la estimación cuando cae la recepción de satélites, por ejemplo junto a estructuras altas. La deriva indicada durante una pérdida de GNSS, el 0,75 % de la distancia recorrida, se aplica al modo coche con entrada de odometría de ruedas; un robot con patas no ofrece odometría de ruedas, así que esa cifra debe tomarse como referencia y no como un compromiso para el X30.

Entre las cargas útiles del X30, esta es el sensor de posicionamiento. Su cámara forma parte del motor de posicionamiento; las imágenes de inspección proceden de una carga útil de cámara independiente, y este kit funciona junto a ella en lugar de sustituirla. El sensor mide 114 × 129 × 30 mm, pesa 420 g, recibe del robot una alimentación de 5-36 VDC y funciona de -30 °C a +85 °C. Su consumo típico y la forma en que sus datos de posición llegan a su software de navegación se confirman con el presupuesto.

Capacidades principales

• Precisión RTK de 1 cm + 1 ppm: Con una solución RTK fija, la precisión de posicionamiento horizontal y vertical es de 1,0 cm + 1 ppm (R50).
• Rumbo con dos antenas: Dos receptores GNSS-RTK ofrecen una precisión de rumbo de 0,4° con una línea base de antenas de 1 m.
• Fusión de cámara e IMU: Una cámara de obturador global con un campo de visión diagonal de 120° y una IMU alimentan el motor de fusión de sensores junto con los receptores GNSS.
• Cuatro sistemas de satélites: Sigue GPS/QZSS, Galileo, BeiDou y GLONASS, cada uno en dos bandas de señal.
• Salidas listas para robots: La posición se emite a hasta 100 Hz en mensajes NMEA, ROS o Fixposition, con entrada de correcciones RTCM 3.
• Amplio rango de funcionamiento: El sensor funciona de -30 °C a +85 °C y se alimenta del X30.

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Esta unidad se adquiere nueva a través de canales de distribución establecidos y se envía a todo el mundo con la garantía completa del fabricante. El soporte técnico se coordina con la propia red de servicio del fabricante. El alcance del despliegue, la configuración y las responsabilidades de puesta en marcha se acuerdan como parte del presupuesto — el precio del producto no incluye la instalación in situ.